固件与板级工程
ESP32、IWR6843 和相关板级工程的职责分工与目录说明
固件与板级工程
firmware 目录用于承载更靠近硬件侧的实现，包括步进平台控制、ESP32-S3 外设工程、IWR6843 参考工程，以及配套工具。
目录结构
- firmware/6843: 6843 平台相关材料入口。
- firmware/esp32/esp32s3-radar: ESP32-S3 雷达相关嵌入式工程。
- firmware/iwr6843/out-of-box-6843aop: TI 官方 out-of-box 工程的本地化整理。
- firmware/iwr6843/people-tracking-6843: 3D people tracking 相关工程目录。
- firmware/tools: 固件侧开发辅助工具。
在整个仓库里的定位
- 提供运动平台和雷达板级能力，而不是只做上位机演示。
- 为 projects/XY-FMCW 中的扫描系统提供底层电机控制、串口通信和毫米波配置基础。
- 为 lab 中的学习实验提供可复现实物工程，而不仅是纸面参数。
当前值得关注的内容
ESP32 步进平台
XY-FMCW 的步进控制固件位于 projects/XY-FMCW/embedded/step-motor-wireless。它负责平台回零、绝对/相对移动、machine 模式串口协议等，是整个扫描系统稳定性的关键环节。
IWR6843 参考工程
firmware/iwr6843 下保留了 TI 参考工程和人流跟踪工程。它们的价值不是直接拿来跑，而是给 60G 链路提供配置格式、CLI 指令语义和参考数据路径。
建议使用方式
- 做板级调试时，先从这里确认固件职责和依赖边界。
- 做 60G 联调时，把这里和 lab 的雷达配置样例一起看。
- 做 24G/步进平台稳定性排查时，优先对照 XY-FMCW 的嵌入式子目录。