实验结果与报告

这一节只放已经落盘、已经有说明文件、可以回看细节的结果。目标不是堆文件名，而是给后续调参提供一个可靠基线。

24G 长时扫描基线

• 目录: projects/XY-FMCW/captures/ui_scan_20260411_170309
• 条件: 250 mm × 250 mm，步进 2.5 mm，3 帧平均，目标距离 600 mm。
• 结果: 产出了完整实验目录，包括原始数据、PNG 预览、JSON 元数据和日志。

在正式看二维热力图之前，建议先对照静态角反基线。它能告诉你当前 24G 链路在单目标条件下，预期距离附近是否已经出现有效响应，是判断串口采样和预处理是否跑偏的最快方法。

这个结果的价值在于它同时证明了三件事：24G 线已经具备静态单目标调试能力、长时间稳定扫描能力，以及结构化落盘与预览导出能力。

60G 自检基线

• 目录: projects/XY-FMCW/captures/60g_self_test_verified_v2_20260412_171109
• 配置: 60g/configs/sar_fast_debug.cfg
• 结果: 3/3 帧完整，TCP 连接建立时间约 0.20 s，范围分辨率约 48.79 mm。

这个结果说明 60G CLI 配置、TCP IQ 接收和预览导出三部分已经形成稳定闭环，适合作为完整链路回归基线。

60G 单帧链路快测

• 目录: projects/XY-FMCW/captures/60g_chain_quicktest_20260412_171529
• 结果: 1/1 帧完整，适合作为网口与桥接板快速健康检查。

这张图虽然只基于 1 帧，但它很有价值，因为排障时你通常不需要先证明系统能长时间稳定运行，只需要先确认最短路径没有断。它适合作为网口、串口和 cfg 改动后的第一道 smoke test。

60G 连续 X 误差分离与补偿

• 目录: projects/XY-FMCW/analysis/serpentine_validation、projects/XY-FMCW/analysis/y_stripe_validation、projects/XY-FMCW/analysis/final_reconstruction
• 结果: 已识别蛇形方向偏移、残留条纹来源，并形成统一的离线补偿流程。

这一组结果的意义，不只是“补偿后图更好看”，而是把连续运动链路里的两类误差正式拆开了：双峰来自双向蛇形方向偏置，条纹来自有限孔径旁瓣。当前最稳定的离线方案是先做反向行统一平移补偿，再在重建前加入 X/Y 二维 Hann 窗。

更完整的分析、量化表和逐步修正流程，放在 XY-FMCW 60G 连续 X 扫描误差分离与补偿 页面。

为什么选这几组结果进站点

• 24G 静态角反基线说明单目标距离响应是否合理。
• 24G 长时扫描热力图说明二维扫描、聚焦和结果落盘是否已经打通。
• 60G 自检结果说明完整 TCP IQ 链路是否稳定。
• 60G 单帧快测说明最小闭环是否还活着，适合快速排障。
• 60G 连续 X 补偿结果说明当前连续运动实验已经从“看见问题”推进到“能稳定分离误差并恢复图像”。

怎么用这些报告

1. 新实验先和这里的 range profile 对比，确认链路没坏。
2. 如果新结果明显偏弱，优先排查串口、TCP、配置文件和目标摆位，而不是先改算法。
3. 新实验若要进站点，至少应包含 README、核心指标和一张可读预览图。