XY-FMCW

XY-FMCW 是当前仓库里集成度最高的工程。它把毫米波采集、XY 运动平台、成像重建、实验归档和网页控制台打通，目标是形成一条能持续复现实验的二维 SAR 扫描链路。

工程分层

• 24g: 24G 串口采样、浏览器 UI、实验归档与时间估算。
• 60g: IWR6843 CLI 配置、TCP IQ 接收、60G 自检与扫描 UI。
• 60g-continous: 连续 X 扫描的规划模板与参数验证，当前还不是可直接执行的正式链路。
• embedded/step-motor-wireless: 步进平台嵌入式固件。
• captures: 已完成实验的落盘结果、预览图、日志与 README。
• matlab: 早期 SAR/XY 成像相关脚本与验证材料。

当前能力状态

24G 线

• 已有完整的逐点扫描、热力图重建和 Web UI。
• 已新增实验目录输出，结果会带 metadata、preview、log 和说明文件。
• 更适合作为低成本链路验证和角反扫描入口。

60G 线

• 已完成 CLI 配置、TCP IQ 接收、自检工具与网页控制台。
• 已打通 60G 单帧自检和链路健康检查。
• 逐点扫描可运行，但对桥接板、配置文件和 TCP 稳定性更敏感。

连续 X 规划线

• 已完成参数规划、slow-time 估算和模板输出。
• 还缺电机固件的恒速/流式轨迹能力，因此当前只做规划，不直接执行真实扫描。

推荐阅读

• 24G 工作流
• 60G 工作流
• 60G 连续 X 扫描误差分离与补偿
• 24G SAR 实现方案
• 近场二维 SAR 论文笔记
• 实验结果页

推荐运行入口

• ./run24.sh ui: 启动 24G 浏览器控制台。
• ./run24.sh radar-test ...: 做 24G 串口链路与原始帧快速验证。
• ./run60.sh self-test ...: 先验证 60G CLI + TCP IQ。
• ./run60.sh ui: 启动 60G 浏览器控制台。
• ./run60.sh continuous-plan ...: 做连续 X 参数规划。

目录迁移说明

24G 相关脚本已经从旧 python/ 目录迁移到 24g/。当前建议只使用 run24.sh、run60.sh 和新目录下的脚本，不再依赖旧入口。

项目技术文档

除了运行工作流，这个项目还有两类更偏设计层的文档已经正式并入站点：

• 24G SAR 实现方案: 把当前 24G 模组的带宽、波长、步进和孔径条件换算成可直接执行的扫描参数。
• 近场二维 SAR 论文笔记: 提炼二维近场 SAR 的信号模型、成像算法和空间采样约束，作为项目参数设计的理论依据。
• 60G 连续 X 扫描误差分离与补偿: 总结连续运动实验里的蛇形偏移、条纹来源以及统一补偿链。