XY-FMCW 24G 工作流

24G 线的特点是链路简单、闭环快，适合拿来做平台联调、角反定位和参数试扫。

主要入口

• 24g/corner_reflector_scan_24g.py: CLI 入口，支持 scan、scan-image、image。
• 24g/corner_reflector_ui.py: 本地 Web UI，支持串口连接、回零、手动移动、扫描与实时预览。
• 24g/test_radar_485.py: 24G 原始串口链路测试。
• run24.sh: 24G 统一运行入口。

这条链路已经做了什么

• 扫描前估算网格、总耗时和预计完成时间。
• 实时更新 SAR 热力图、平均距离谱和当前点距离谱。
• 对实验结果做目录化落盘，自动生成 README、JSON 元数据、PNG 预览和日志。
• 强制 1024 个复数采样点，避免 UI 与固件协议脱节。

典型实验结果

下面这组结果来自 24G UI 扫描实验目录 ui_scan_20260411_170309，扫描范围为 250 mm × 250 mm，步进 2.5 mm，共 10201 点。

24G 静态角反基线

先看静态角反距离谱。这张图的价值不是展示最终成像，而是确认 24G 链路在单目标条件下的距离响应大致落在预期 bin 附近，适合做串口、采样点数和去直流处理的第一道基线。

这组三张图合在一起，分别回答三个不同问题：

• 静态角反距离谱：单点目标有没有出现在合理距离附近。
• UI 扫描热力图：二维扫描和聚焦是否已经形成可读空间分布。
• 平均距离谱：整次实验在选定 range bin 上是否具备稳定主峰。

适用场景

• 角反目标定位。
• 运动平台回零/绝对位置逻辑验证。
• 近场二维成像参数预扫。

当前边界

• 距离分辨率受 900 MHz 带宽限制，厚目标或复杂多层目标不适合直接做精细层析。
• 整条链路依赖平台回零和宿主位置状态一致，中途掉电/复位会直接破坏扫描连续性。
• 热力图已经能反映目标区域能量聚集，但仍可见明显旁瓣和拖尾，说明当前 24G 结果更适合作为定位与参数预扫基线，而不是高保真轮廓恢复。